消防機器人在消防工作中得到了廣泛的應用而日本在消防機器人的設計與應用領域都處于世界前列。我國的消防機器人從很初的引進開始走向自主研發(fā)的階段。而消防機器人生產(chǎn)廠家在機器人的開發(fā)設計過程中需要以當前消防機器人滅火救援工作的應用經(jīng)驗作為參考只有樣才能設計成為滿足國內(nèi)消防需求的消防機器人。尤其是在在我國消防工作呈現(xiàn)出新格局的今天對消防機器人的需求不斷增加同時只有在經(jīng)過消防實踐之后才能設計出更實用的消防機器人。
消防機器人的主體結(jié)構(gòu)中，外框用鋁合金型材和板材搭建而成，并在其關(guān)鍵的受力區(qū)域進行焊接，框架內(nèi)放置著蓄水裝置和調(diào)節(jié)消防機器人重心的調(diào)重塊以及控制中心，頂部安裝有6個風扇和絞車分別作為消防機器人的推進系統(tǒng)和提升系統(tǒng)，底部安裝著滅火槍和底輪。
消防機器人的運動姿態(tài)除了受直升機旋翼，火災現(xiàn)場的氣流的影響外，還會受到外界各種不可預測的干擾。安裝在消防機器人上的陀螺儀實時檢測其旋轉(zhuǎn)速度，經(jīng)過處理換算可得到消防機器人旋轉(zhuǎn)的角加速度，電子羅盤可實時測出消防機器人正面與建筑物之間的夾角。
消防機器人左右兩個側(cè)面貼有壓力傳感器用來測量外界大風作用在消防機器人側(cè)面的壓力，三種傳感器獲得的信號傳輸?shù)娇刂浦行?，?jīng)過控制算法解算出4個小風扇對應電機的轉(zhuǎn)速和運作時間，以實現(xiàn)將消防機器人正面與建筑物對齊和消防機器人左右位置的平衡。
消防機器人在空中受到外界干擾后引起的姿態(tài)偏移分為三類，X軸和Y軸的偏移以及繞Z軸的偏轉(zhuǎn)。當消防機器人在X軸或Y軸方向受到大風作用發(fā)生偏擺，由傳感器測出消防機器人側(cè)面的受力大小，控制中心分析出將消防機器人調(diào)節(jié)到平衡位置所需的作用力并換算成對應風機的轉(zhuǎn)速，調(diào)整其空中姿態(tài)。
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